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DGH：单轴模块（X轴）- 此模块可运用于下探式机器人，倒挂式机器人，侧挂式机器人的第七轴使用； DGD：双轴模块（X轴，Z轴）- 传统的两轴桁架；使用于设备排布在一根直线上的上下料或搬运； DGT：三轴模块（X轴，Y轴，Z轴），也称龙门式区域桁架模块；用于较大区域内搬运； DGC：三轴模块（X轴，Y轴，Z轴），分为两种上Y轴和下Y轴；上Y轴主要用于设备上料点不在一条直线上；下Y轴主要用于冲压行业等；
